工學(공학) - DC모터 제어
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작성일 19-11-03 15:39
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`그림1.` 상수 플랜트
가정 : 상수이득의 값이 정확하며 외란이나 잡음이 전혀 존재하지 않는다면, 상수이득를 갖는 개로제어기에 의해 출력는 기준입력과 항상 같아지므로 제어목표(goal)가 달성된다
`그림1.` 개로제어 시스템
(1.1)
문제가되는점 : 비현실적인 가정을 전제로 이루어짐.
② 폐로제어(Closed-loop control)
폐로제어는 플랜트의...
DC모터 제어
목 차
1. open loop control & closed loop control
2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
3. 위상차이가 나타나는 이유
4. cut off frequency 의미
5. PID control 물리적 의미
1. open loop control & closed loop control
① 개로제어(Open-loop control)
시스템의 출력을 입력단에 되먹이지 않고 기준입력만으로 제어신호를 만들어서 출력을 제어하는 방식이다.
`그림1.` 상수 플랜트
가정 : 상수이득의 값이 정확하며 외란이나 잡음이 전혀 존재하지 않는다면, 상수이득를 갖는 개로제어기에 의해 출력는 기준입력과 항상 같아지므로 제어목표(goal)가 달성된다
`그림1.` 개로제어 시스템
(1.1)
문제가되는점 : 비현실적인 가정을 전제로 이루어짐.
② 폐로제어(Closed-loop control)
폐로제어는 플랜트의 출력을 입력단에 되먹여서 제어에 활용하기 때문에 되먹임제어(feedback control)이라고도 한다. (고이득정리(arrangement), high gain theorem) : 와 의 크기를 모르더라도 성립하며, 되먹임의 주요效果(효과)임.
② 고이득정리(arrangement)는 제어목표(goal)가 명령추종이고, 대상시스템에 측정(測定) 잡음이 없는 경우에 效果(효과)가 있다
2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
① 1차 시스템
ⓐ 전달 함수
시스템의 전달특성(特性)을 입력과 출력의 라플라스 변환의 비로 표시할 때에 나타나는 분수함수(Ratio…(省略)
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DC모터 제어
목 차
1. open loop control & closed loop control
2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
3. 위상차이가 나타나는 이유
4. cut off frequency 의미
5. PID control 물리적 의미
1. open loop control & closed loop control
① 개로제어(Open-loop control)
시스템의 출력을 입력단에 되먹이지 않고 기준입력만으로 제어신호를 만들어서 출력을 제어하는 방식이다. 이 기법을 쓰면 플랜트의 특성(特性)을 정확히 모르는 경우에도 제어를 수행 할 수 있다
: 제어기 이득, : 오차신호
(1.4)
(1.5)
제어목표(goal) 달성법 : 출력가 기준입력에 가까워지도록 제어이득를 정함.
를 이 되도록 잡으면,
(1.6)
이 된다
`주` ① 제어이득가 클수록 외란의 influence(영향)은 줄어들고 명령추종은 더욱 잘 이루어진다.
